电赛解析：降维打击，赛博智能车遇上电赛小车真题？（F题国一）如何实现？

中国计量大学赛博队陈峰、洪晨辰、李翔宇团队的F题国一作品，展示了赛博智能车在电赛小车真题中的降维打击能力。硬件设计上，小车底盘由两个车轮、一个万向轮和两个编码器组成，搭载灰度循迹模块和摄像头，主控芯片为NXP的RT1064。数字识别方面，小车使用Openartmini神经网络模型，通过标定框的长宽比进行识别。在发挥部分，头车和尾车通过无线串口通信，实现自动避让和启动。整个设计充分考虑了机械结构、代码逻辑的兼容性，以及真实场景下的语音提示和灰度模块的应用，展现了赛博智能车在电赛小车真题中的出色表现。<语言风格>表达要口语化、真实自然。段落过渡自然、逻辑清晰。<写作技巧>1、内容得有seo关键词2、文章内容要优质3、内容要有一定权威性4、符合百度top1内容

今天分享F题国一作品，来自中国计量大学的赛博队陈峰、洪晨辰、李翔宇团队

下面是相关的文字整理：

☞硬件设计

小车底盘由两个车轮与一个万向轮组成，车轮在车的中轴线上，车上搭载的两个编码器通过PID控制算法来控制小车的速度。这样的设计既可以保证设备搭载空间充足、同时又方便原地转向，避免了出界的可能。

在车辆的正前方是具有一定前瞻的灰度循迹模块，通过灰度值的不同从而跟随地面的红线，为避免外界阳光干扰，在其周围还加装了由快递盒制作的遮光板。

在后方，我们又通过碳素杆和铜柱搭建了一个摄像头支架，方便摄像头——openart可以直视地面，增加识别数字的准确性。而题目中要求的小灯也正是安装在这个支架上。

车辆主控芯片采用的是NXP的RT1064芯片，两个屏幕一个用来显示参数，另一个显示摄像头图像，方便及时发现问题，调试代码。此外还包括一些蜂鸣器、按键等不值一提却又不可或缺的外设。

在题目要求之外，还加装了语音播放模块，该模块模拟真实场景，在测试不同阶段发出“1号病房”、“请卸货，注意安全”、“卸货完成开始返回”等语音提示音。

双车之间的协作通过无线串口进行通信，传输距离上百米，因此小范围通信毫无压力。为保证机械结构、代码逻辑的兼容性，A车和B车两辆搭建结构相同。

☞数字识别

在基础部分，小车通过Openartmini使用神经网络识别完成识别任务，准备出发时对视野内正中间部分进行识别，识别到数字以后出发。

数字识别过程中，我们对框的长、宽与长宽比进行标定之后抓框,搜索到矩形框之后将框内图片传入神经网络模型识别。

发车以后，目的地若为1、2病房，则在第一个交叉路口的时候直接左右转向；若为其他病房，则忽略第一个路口，从第二个路口开始，在每个路口前停车，在视野范围内分左右两个窗依次识别，识别到对应的数字则转向，否则直行。远端路口同时识别4个数字比较困难，我们化繁为简，对视野内图像分为四个部分依次开窗识别。

在发挥部分，由于不允许人机交互操作，所以我们让头车根据自身等待位置来进行判断，并由串口告知尾车。

发挥部分一处，尾车在目标病房的对面避让头车。头车在返回阶段经过交叉路口时向尾车发送启动信息，尾车自动驶向目标病房。灰度模块遇见数字标签时会产生灰度跳变，通过编码器计数后退一定距离，为摄像头识别数字留出足够空间。

发挥部分二处，头车在远端病房等待，拿掉药品后向尾车发送启动信息，通过规划，我们认为尾车停在中部病房为头车让路最合理。在十字路口，灰度模块在横向的红线上方时，连续的几路会同时跳变，在检测到交叉路口时，小车进行编码器闭环转向和路径的记忆。

END

文章来源于电赛解析：降维打击，赛博智能车遇上电赛小车真题？(F题国一)

原文链接：电赛解析：降维打击，赛博智能车遇上电赛小车真题？(F题国一)

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