凯美瑞G和S两款车在外形尺寸、发动机和最大扭矩方面存在差异。G款尺寸为4885×1840×1455mm，搭载2.0L自然吸气发动机，最大功率131kW，最大扭矩210Nm/rpm。S款尺寸为4900×1840×1455mm，配备2.5L自然吸气发动机，最大功率154kW，最大扭矩250Nm/rpm。S款在动力性能上更胜一筹，而G款则在尺寸上略小。
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