麦克纳姆轮运动原理是什么？

麦克纳姆轮运动原理是利用同一侧的两个麦轮相反方向旋转，抵消前后方向的力，同时产生同向的横向力，实现全向移动。麦轮由轮毂和辊子组成，辊子轴线与轮毂轴线夹角为45度，可以横向滑移。辊子的包络线为圆柱面，使轮子能够连续向前滚动。麦克纳姆轮安装方式包括X-正方形、X-长方形、O-正方形和O-长方形，其中O-长方形是最常见的安装方式。麦克纳姆轮可实现360度任意方向的平移加旋转，灵活适用于小空间内的移动。

辊子是一种没有动力的小滚，小滚的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮安装在汽车可全向移动，可前后左右转弯横向运动，可以完全360度任意方向的平移加旋转的复核动作，即使在小空间内也可以灵活的挪移到达目的地。

麦克纳姆轮安装方式：

X-正方形：小轮转动产生的力矩会经过同一个点，所以yaw轴无法主动旋转，也无法主动保持yaw轴的角度。

X-长方形：小轮转动可以产生yaw轴转动力矩，但转动力矩的力臂会比较短。

O-正方形：四个小轮位于正方形的四个顶点，平移和旋转都可以进行。受限于机器人底盘的形状、尺寸等因素，安装可行度有限。

O-长方形：小轮转动可以产生yaw轴转动力矩，转动力矩的力臂较长，是最常见的安装方式。

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