汽车自动驾驶技术与产品研发仿真测试软件—panosim（一）panosim能否成为自动驾驶仿真测试的优选？

随着自动驾驶技术的发展，仿真测试成为关键环节。市面上的仿真软件如VTD、carla、carsim等各有特点，但panosim以其出色的使用体验和强大功能脱颖而出。panosim支持多种路网格式，兼容性强，可自定义车辆属性和传感器。其自带的多种车辆动力学模型和环境交通模型，满足不同测试需求。通过disturbance接口，可实现高级测试环境的自定义。仿真实验设置简便，支持多种视角查看，实用性强。panosim还支持V2X模拟仿真等高级功能，有待进一步探索。panosim能否成为自动驾驶仿真测试的优选，值得业界关注。panosim作为一款自动驾驶仿真测试软件，以其强大的功能和优秀的使用体验，展现出成为行业优选的潜力。软件支持多种路网格式，兼容性强，用户可自定义车辆属性和传感器，满足不同测试需求。自带的多种车辆动力学模型和环境交通模型，为测试提供丰富选择。通过disturbance接口，用户可实现高级测试环境的自定义。仿真实验设置简便，支持多种视角查看，实用性强。此外，panosim还支持V2X模拟仿真等高级功能，有待进一步探索。panosim能否成为自动驾驶仿真测试的优选，值得业界关注。

随着自动驾驶技术发展，自动驾驶仿真测试逐渐成为重要的环节，目前大家熟知的仿真软件有VTD、carla、carsim等等，其中各个软件有各自的应用特点。如：VTD特点为具有高保真度的环境模型，用户可以自定义传感器插件和车辆动力学插件，但其价格昂贵；carla为开源模拟器，支持脚本开发，但其占用硬盘空间较大，影响其广泛使用；carsim可以对车辆动力学参数进行修改，定制不同的动力学模型，但其应用范围较小。

今天拿到了panosim软件的试用权，使用体验很好，分享一下使用过程。

图1为panosim主页面，红框内为自带的tools，可以对路网和车辆属性进行编辑。panosim自带多种路网，包括十字路口、高速公路、匝道、T型路口等，可基本满足测试需求，也可以自己create或import路网，导入支持.osm/.xodr/net.xml格式，兼容性很强。

除此之外，可以对被测主车的sensor和dynamics进行自定义，也可以添加行人和非机动车模型，直接拖入即可，非常方便。如果有高级测试需求，可以通过disturbance接口自定义测试环境，导入多种类型的disturbance。

panosim自带多种类型车辆动力学模型，包括car、bus等等。

以一个简单小demo进行分析，仿真环境设置如图7中所示。

左侧任务栏为仿真实验的各项设置，包括路网使用为“highway”，主车采用自带的D_class动力学模型，控制模型采用系统自带的agent模型，这里可以替换为自定义的待检测控制算法；环境交通模型主要加入一些车辆和自行车模型，点击run就可以开始实验。

实验运行之后，启动两个窗口，一个为verbose窗口(可在设置中开启)，另一个为仿真场景窗口，实时查看仿真情况，在场景窗口中可以自定义查看视角，图8为驾驶员视角。

不同的仿真视角支持不同情况下的需求，非常实用而方便。panosim还支持V2X的模拟仿真等其它更加丰富的功能，有待后续研究。

未完待续。

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