汽车自适应巡航控制系统（ACC）是什么？

汽车自适应巡航控制系统（ACC）结合定速巡航与防碰撞技术，通过雷达等传感器监测前方路况，自动调节车速与前车保持安全距离，提升驾驶安全与舒适度，适用于高速及市区拥堵环境，是自动驾驶的初级功能之一。

汽车自适应巡航控制系统(AdaptiveCruiseControl，ACC)是在定速巡航控制系统基础上发展起来的新一代汽车先进驾驶辅助系统。它将汽车定速巡航控制系统(CruiseControlSystem，CCS)和车辆前向撞击报警系统(ForwardCollisionWarningSystem，FCWS)有机结合起来，既有定速巡航控制系统的全部功能，还可以通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境，一旦发现当前行驶车道的前方有其他前行车辆，将根据本车和前车之间的相对距离及相对速度等信息，对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持安全距离行驶，避免追尾事故发生。

在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当车辆前方无障碍物时，车辆按设定的速度巡航行驶；当行驶车道的前方有其他前行车辆时，ACC系统电子控制单元将根据本车和前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过与ABS、发动机控制系统、自动变速器控制系统协调动作，对车辆纵向速度进行控制，使本车与前车始终保持安全距离行驶。

在对自适应巡航控制系统进行设计时，通常需要做出如下需求规定：自适应巡航控制系统的定速控制和车辆间距控制系统可以进行状态选择；自适应巡航控制系统对静止目标没有跟踪功能，对于动态目标应当具有探测距离、目标识别、跟踪等功能；如果当前车速低于自适应巡航控制系统的最低启动车速，则自适应巡航控制系统不工作；驾驶员的制动操作可以随时中断自适应巡航控制系统，对车辆具有绝对的控制权；自适应巡航控制系统的车间时距需要满足不同速度、不同工况下的行驶条件。

驾驶员开启自适应巡航控制按钮后，系统开始工作。车辆前部的摄像头和毫米波雷达检测车辆前方道路信息，轮速传感器收集当前的车辆行驶速度，转向角传感器输出当前车辆的转角信息。当车辆前部的摄像头和毫米波雷达没有检测到前方有车辆时，汽车按照驾驶员设定的速度进行行驶；当检测到前方出现车辆时，电子控制单元计算环境感知单元得到的数据(综合测算两车的相对距离、相对速度)，结合EMS模块、制动模块对车辆进行纵向控制，保证车辆与前车保持安全距离。

汽车自适应巡航控制系统状态汽车ACC系统的状态可分为ACC关闭状态、ACC等待状态和ACC工作状态三种。手动切换实现ACC的关闭与非关闭状态的转换，系统检测到错误后将自动关闭ACC。

1)ACC关闭状态：当ACC关闭时，ACC系统不工作，此时车辆的控制全部依赖于驾驶员。直接的操作动作均不能触发ACC系统。

2)ACC等待状态：当驾驶员激活ACC后，ACC进入等待状态，此时ACC系统等待驾驶员的定速指令，不参与车辆的纵向控制，但可随时被驾驶员触发而进入工作状态。

3)ACC工作状态：当驾驶员下达定速指令后，ACC进入工作状态，此时车辆以指定的速度行驶，如果前方没有检测到车辆，则继续以指定速度行驶；如果前方检测到车辆，电子控制单元根据环境感知单元的数据进行计算，控制本车的速度和(或)车间时距，输出给执行单元对车辆进行控制。车间时距是指本车驶过连续车辆的车间距所需的时间间隔，它等于车间距与车速之比。

ACC开发的初衷就是缓解疲劳，提高驾驶舒适度。ACC也是自动驾驶前的初级功能，结合车道保持LKA、前向碰撞预警FCW、自动紧急制动AEB、变道辅助等系统，可以获得半自动驾驶的良好体验。ACC不仅仅用于高速环境，其走走停停功能更能用于市区拥堵环境，使用环境更广泛，辅助人类驾驶的作用更为突出。

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