港珠澳大桥允许跨境货运车辆和跨境私家车通行。粤港跨境货车免办手续，可直接上桥。拥有粤港两地牌照的私家车，如已获批皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的车辆，可免加签通行，暂定期限两年。其他内地车辆不可通行。
以下具体介绍跨境货运车辆以及跨境私家车：
1、现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥(但不包括往来福田保税区的货车)；也就是说，有粤港两地牌的货车(但不包括往来福田保税区的货车)，可以直接上桥通行。
2、跨境私家车，指的是拥有粤港两地牌照的车辆以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免加签直接行走大桥(暂定期限为两年)。
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