本文介绍了如何使用树莓派和L298N电机驱动板来控制小车的直流电机，包括电机的安装、L298N模块的接线以及通过Python编写代码控制电机正反转和速度调节。通过编写web程序，实现了通过网络发送指令来控制小车的行驶方向，为智能小车制作提供了基础步骤和详细教程。
下面这些配件是制作小车需要的东西，直接到网上购买，某宝上都有，就不给链接了，免得有做广告的嫌疑。
有这些就可以打造可以进行方向控制的小车了，至于功能升级要用到的传感器，在后面的教程里会具体再说。
有关树莓派的准备工作已经做好了，下面正式开始小车的制作。首先把小车车架拼好，买来的车架包括4个直流电机、4个轮胎、一个电池盒、各种螺丝以及接线等等。如下图。
车架一般是配有有说明书的，组装车架本身也并不复杂，用固定片把各个电机固定好就基本OK了，需要注意的是马达朝向、螺丝朝向等小细节，有时候朝向不对会卡住轮子，或者不方便后续的绕线等操作。下图是电机安装图。
图中的接线，红色代表正极，黑色代表负极。之后连接L298n电机驱动板的时候是要这样对接的。所以同一侧的电机，正负极应该是相对的。不过装错了也问题不大，后期跑起来的时候，感觉方向不对可以拆了重装。所以这一次，我们没有必要把所有螺丝都拧上，免得拆起来麻烦。
树莓派一般使用L298n模块来驱动电机。L298N的实物图如下。
这个模块要与树莓派和直流电机相连，并且由一个独立的12V左右的电源供电。
引脚的接法如下。
12vpower：接7~12v直流电源。接树莓派GPIO口输出的5v是不能带动的，而且对树莓派来说也并不安全。所以推荐独立的电源。上文提到4节干电池或者3节18650锂电池都可以。
PowerGND:接地口。接树莓派的任何一个GND口都可以。
5vpower:这个需要接树莓派GPIO口的5v输出接口。
AEnable:接GPIO口。电机A使能和PWM调速。
LogicInput:接4个GPIO口。上面两个脚Input1、Input2(靠近AEnable)控制电机A；下面两个脚Input3、Input4(靠近BEnable)控制电机B。
BEnable:接GPIO口。电机B使能和PWM调速。
OutputA:接电机A。
OutputB:接电机B。
总结一下就是AEnable、Input1、Input2控制电机A的运行，BEnable、Input3、Input4控制电机B的运行。
A电机是指左边的电机，B电机是指右边的电机。这里我们一边同时接两个电机。
如何控制的呢？下面是对电机A进行控制的真值表。
直流电机旋转方式IN1IN2IN3IN4使能端A使能端BM1正转高低—-高–反转低高—-高–停止低低—-高–M2正转—-高低–高反转—-低高–高停止—-低低–高
按照真值表的指示，给各个接口施加相应的高低电平，电机就可以工作了。
树莓派和L298n以及马达接线连接起来之后，我们就应该来试试如何用树莓派通过Python来控制这个马达的转动。
树莓派的33、11、12脚分别连到AEnable、IN1、IN2(把短接帽拿掉)。
由控制表可知给33脚高电平，11脚高电平，12脚低电平，电机就会正转。
新建motorStart.py文件，写入代码：
代码写完之后我们保存退出，接着执行一下观看马达有没有转动。
刚刚说过，AEnable是用来控制A电机的行驶速度的，那么该如何实现了。实现方式就是之前说过的PWM。使用PWM控制AEnable端的平均电压的高低，较高的电压使车速增加，较低的电压使车速减小。而控制平均输出的电压的高低就是占空比。在carCtrl.py文件中加入如下代码
我们发现，电机的行驶速度减慢了。如果电机没有减速，而是直接停下了，那么有可能是电源电压太低了，请使用12V及以上的电源。
我们已经让马达转起来了。那么，接下来只要写t_up(),t_down(),t_left(),t_right()四个函数，就可以控制小车的行驶方向了。但是，我们在玩的时候，总不能每次都使用命令行来控制小车吧，其实，我们可以通过编写web程序使用网络来发送控制指令。
我们使用Python中的Flask框架来搭建web程序。首先需要安装Flask框架，运行如下代码
请注意，我这里使用的Python3，在此之前，你需要运行先安装Python3，树莓派默认的是Python2。
然后就是搭建一个前端界面，并且把控制小车方向的代码写入其中，具体就不说了，直接看我在Github上的代码就好了。
运行时，打开命令行，切换到myPiCar目录，执行
可以看到自动跳出来一个网页，里面就是我们操作小车的界面。
应各位网友要求，放上完整代码地址GitHub
系列目录：
《手把手教你打造智能小车(0)-写在前面的话》
《手把手教你打造智能小车(1)-树莓派及其使用配置》
《手把手教你打造智能小车(2)-点亮LED灯》
《手把手教你打造智能小车(3)-小车跑起来》
《手把手教你打造智能小车(4)-使用传感器自动避障》
《手把手教你打造智能小车(5)-使用舵机打造摄像机云台》
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