智能驾驶法规UNECER79详细解读了CSF、ESF、RMF和ACSF等关键功能的具体要求。CSF要求光学警告和声音报警，ESF需保证车辆不偏离道路，RMF在驾驶员无响应时介入，ACSF则涉及车道保持和变道操作。这些规定确保了智能驾驶系统的安全性和可靠性。智能驾驶法规UNECER79详细规定了CSF、ESF、RMF和ACSF等智能驾驶功能的操作要求。CSF干预需立即光学警告，超过一定时间需声音报警。ESF工作时车辆不得离开道路，横向偏移有限制。RMF在驾驶员无响应时介入，需提前报警并控制车辆减速。ACSF分为B1类和C类，B1类需驾驶员开启，C类在变道前需驾驶员保持转向控制。这些规定旨在提高智能驾驶系统的安全性和可靠性。
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一、CSF(CorrectiveSteeringFunction)具体要求：
1.每次CSF干预应立即通过光学警告信号向驾驶员指示直至干预结束；
2.基于车道标线的CSF，若干预时间超过10s(M1、N1)，30s(M2、N2)，需提供声音报警至干预结束；
3.如果在180秒的滚动间隔内连续两次及以上的干预，从第二次及以后需提供声音报警，从第三次开始报警声音较前次延长至少10s；
4.CSF干预过程提供的控制力FX≤50N。
二、ESF(EmergencySteeringFunction)具体要求：
1.所有载重下均能符合测试要求，无需全部测试但需OEM提供声明；
1.ESF不应导致车辆离开道路，如果有道路标线则不得穿过车道标记；
2.ESF工作时车辆向没有车道标线的方向的横向偏移≤0.75m，若整个过程车速＜20km/h，且横向偏移率≤2m/s，则横向偏移可大于0.75m；
3.ESF干预过程应有光学和声学或触觉报警，直至干预结束，整个过程转向控制力≤50N；
4.ESF故障应使用光学报警；
三、RMF(RiskMitigationFunction)，停车具体要求：
1.RMF在手动激活或DMS检测到驾驶员无响应时方可介入干预；
2.RMF干预前至少5s发出报警(包含光学、声学或触觉报警)，同时发出危险警告灯信号;
3.RMF干预期间车辆减速度aY≤4m/s2，靠边停车策略追加横向要求aX≤1m/s2,
4.只有车辆配备了前方、侧面和后方检测能力方可允许RMF改变车道，且换道不得在RMF干预前5s内进行;
5.如果车道变更使用的是靠边停车的策略时，RMF干预期间应使用转向灯，等变道完成后启用危险警告灯；
6.车辆静止后，驾驶员若无反应，应保持危险灯及外声音报警.
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四、ACSF(Automaticallycommandedsteeringfunction)B1类(LKA)具体要求：
1.需驾驶员主动开启，且可以随时关闭功能；
2.当车速在10km/h以上时，功能产生的aX≤3m/s2，
半秒以上横向脉冲均值aX`≤5m/s3，整个过程的控制力≤50N；
五、ACSFC类具体要求：
1.C类是B1类的延申，车辆每次启动后默认关闭状态，需驾驶员主动开启，且可以随时关闭功能(关闭转向灯等)；
2.如果变道程序开始前，且开启后驾驶员未保持转向控制3s以上，则会触发光学警告，直到驾驶员接管方向盘；
3.整个过程中应向驾驶员提供光信号，当系统被抑制或故障时应有光学、声学/触觉警告信号；
4.整个过程转向控制力F≤50N，aX≤1m/s2，半秒以上横向脉冲均值aX`≤5m/s3；
5.具体变道要求如下图所示(车辆不能同时拥有以下两种策略)：
以上为个人的理解，具体还需参阅法规范文。
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